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基于Delta并联机器人的传送带动态跟踪

学兔兔 第1期(总第188期) 机 械 工 程 与 自动 化 No．i 2015年 O2月 MECHANICAL ENGINEERING AUT0MAT10N Feb． 文章编号：1672—6413(2015)01—0153—02 基于Delta并联机器人的传送带动态跟踪粜 邓明星，刘冠峰，张国英 (广东工业大学机电X-程学院，广东 广州 510006) 摘要：Delta并联机器人是最典型的空间三自由度移动的并联机构，其在 3C电子产品行业、食品包装行业、 生物制药行业均得到了广泛的应用。主要以Delta并联机器人为研究对象，通过视觉系统定位物体的位姿， 再结合传送带编码器的位置反馈信息，计算出物体在机器人坐标系下面的实时位姿。实验结果表明，机器人 在位置模式下，通过改进后的PID算法，能预测传送带上物体的位姿，并实时调整自身移动速度和末端位 姿来跟踪传送带上的物体，最终实现对目标的动态跟踪抓取。 关键词：Delta并联机器人；视觉系统；传送带编码器；PID算法；动态跟踪 中图分类号：TP242．3 文献标识码：A 0 引言 置为[1]： 工业机器人技术的发展和成熟，正孕育着新一轮 P==：嚣T P ． (1) 的产业革命。Delta机器人是一种高速、轻载的并联机 P一#T0P ． (2) 器人，多应用在电子、食品、生物制药等包装行业。目 其中：gT和gT分别为R到 和R到C的转换矩阵。 前针对机器人对传送带的动态跟踪研究比较少，本文 由式(2)可得物体在传送带坐标系的位置。P。由于传 提出了一种基于Delta并联机器人的新型跟踪算法。 送带坐标系是移动的，故有： 1 Delta机器人硬件系统 尝T 一Trans(dx，dy，dz)×gT ． (3) 如图1所示，本文的机器人是 Delta并联机器人， 最终得到物体的实际位置为： 机器人下方有多条传送带，传送带的位置在机器人的 P一#T P ． (4) 工作空间内；除此之外，还有一个视觉检测系统，该系 传送带坐标系 统负责定位传送带上物体的位姿。 (Nomina1 transformation) 械手 传送带 (Upstr 吸管 图 2 传送带的定义和区域 2 PID算法引进 图 1 Delta并联机器人传送带跟踪系统 当系统要求较高时，常常采用有源校正环节，而 如图2所示，把传送带定义为可移动的坐标系c， PID调节器已经形成了典型结果，其参数整定简单，在 该坐标系z方向为传送带移动方向，沿z方向，顺

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