“地小文元”，智驾百度系的恩怨往事

智驾百度系，这个名字在近日重回大众视野。起因是有人整理了近期智驾产业链上的上市公司，地平线、文远知行、小马智行，以及主机厂的智驾负责人，小鹏、理想、蔚来、长安，发现其无一例外都来自于百度L4规控团队，再顺藤摸瓜地找下去，元戎启行、毫末智行、千挂科技、主线科技、鉴智机器人、轻舟智航……也尽皆来自百度。这看起来就像编织了一张网，百度系的人散如满天星地成为智驾各个产业链中的节点，影响着中国智驾产业的发展。其内在的联系形成另一种意义上的“罗斯柴尔德”，似乎隐性影响力庞大。

百度系网络一览 

但对智驾“老人”来说，智驾百度系是一个久远的名字。在2015~2017年间，百度L4规控的人竞相出来创业，诞生了地平线、文远知行、小马智行，以及当时风头正盛的roadstar。而后在很长一段时间，技术发展缓慢，商业化落地遥遥无期，这个名字也随之沉入谷底。2020年，有产业内部人士评价，“5年过去了，还把‘清华’、‘百度’挂在嘴边，说明企业没实绩，只能反复提醒大家是清华毕业的，以前在百度写代码写得很牛逼的人。还活在梦里呢。”直到特斯拉FSD V12出来后，市场重燃对高阶智驾的信心，国内电动车过渡到智能化下半场，早入局的百度系才在这一波更成熟、有未来构想又能商业落地的智驾趋势里获得先发优势。

可以说，智驾百度系的兴起、没落、再兴起，伴随着智驾商业化本身的起伏，与这个行业有着同样的脉动。而当我们zoom in到智驾百度系的内部肌理，我们也会发现，随着时代的变化，百度人的“出走”呈现出两条脉络：一条是2017年及以前自动驾驶资本钱热，催生的重技术、轻商业化的创业团队，上演过昔日好友反目、外压下的崩散与背叛的戏码；一条则是2019年以后，市场更多关注商业落地，诞生的能直接商用的企业，与或拥抱或进入主机厂的趋势。

在十年已过的当下，重新梳理智驾百度系的变迁，我们会看到这些计算天才们在才进入商业时的无所适从，看到分崩离析的好友关系，看到败者的再合作与最终沉寂，看到充沛的情感回归于理性，以及决策与行动回归到商业本身。十年一场大梦，而我们先回到梦开始的地方。

一、英雄聚会百度，群豪散落天下

2014年，余凯往返中美，为百度IDL网罗人才。在美国加州库比蒂诺的百度前哨实验室附近，他遇到2年未见的好友吴恩达，后者离开谷歌后，其时正在做在线教育Coursera，但颇为不顺。余凯遂邀请他进入百度，担任百度首席科学家。三个月后，吴恩达入职。

吴恩达加入后，围绕无人车、语音和研究院的三大体系更新了百度美国研究所的团队，开启了中国最早的无人驾驶研究。小马智行的楼天城、彭军，就来自于百度美研这条线。同时，余凯也在IDL内部组建了中国第一个自动驾驶团队，后来后者拆分出来，成为百度自动驾驶事业部，文远知行的韩旭、长安汽车的首席智驾技术官陶吉，则来自于这条线。

而这三个“军团”，IDL、百度美研、自动驾驶事业部，撑起了如今智驾的半边天。

百度三大“军团”流出人一览

但高峰的另一边却是盛极必衰。

在为百度引入吴恩达的背后，是余凯早有“另起炉灶”的想法。2014年4月，吴恩达入职已定，余凯去硅谷出差，与吴沟通入职细节。但在说完吴如何发新闻稿后，余凯话锋一转，告诉吴恩达，“我打算离开百度。”

在余凯带领IDL最早大规模使用GPU做深度学习时就意识到，GPU在未来有新的机会。而后百度布局自动驾驶，进一步加深了他的想法：如果不做芯片，自动驾驶将无法量产。那时他就决定做一家自动驾驶芯片的企业。只是吴恩达苦留：他不懂中文，在中国没有其它朋友，盼望余凯能多留一年。余凯答应了。

一年后，2015年5月，余凯离职，其年7月，他创立了地平线。

很快，2016年下半年，AlphaGo击败李世石，把人工智能带向一个高潮。2016年底，谷歌自动驾驶部门正式成为独立的商业主体，估值从2015年的85亿美元火速增长到了1750亿美元，相当于1/4个谷歌。整个资本市场对无人驾驶技术及商业应用抱有无与伦比的乐观。

Waymo在不久前达到周订单15万 图源：Waymo Twitter

而在中国，自动驾驶也进入钱找人的融资黄金时期。

AutoX的创始人肖健雄和徐小平吃了一顿水果，真格基金就敲定了对AutoX的融资。还有VC专门上门拜访，劝说百度的工程师们创业，“只要你创业，我就投钱”。

而当时的百度，有一种宽容的自由风格，给空间和时间去做想做的项目，对编程宽容，即使项目做不成也能逐渐升职。但这些优势的另一面，却是“管理平庸，唯上风气严重”。一个2021年离开百度的自动驾驶工程师说，“拉帮结派很多，有些人做项目完全是为了取悦上级，每天围着老板吹嘘；有些人感到不服气，就组成小团队，最后设立若干个项目，山头林立，为了利益争斗。”过度自由带来混乱，而外部环境有资本钱热，再兼余凯创业在前，形成了百度工程师的“创业潮”。

2016年12月，彭军和楼天城“单飞”成立小马智行，百度的经验+Google的技术组合很有吸引力，其首轮融资就高达1.12亿美元，“那时候真的太难联系小马了”一位投资人吐槽，“基本只和机构大佬对话，没有300万美金，不太可能做进一步沟通。”

随后，在余凯离开后接手百度自动驾驶事业部担任总经理王劲，带着“中国自动驾驶第一人”的光环，与“无人出租车要三年商用，五年量产”的野望，成立了景驰科技，首轮融资5200万美元，不到两个月，曾因极强代码能力与楼天城齐名的百度T9陈世熹，百度自动驾驶事业部首席科学家韩旭便陆续加入。

“那时候很多人都觉得，景驰攒了那么多牛人，大概率可以跟百度干一干，”一位投资人评价他，“王劲整合资源的能力非常强，资金、政策、主机厂、科学家、工程师；善于搭团队、拿政府资源，且有战略眼光。”王是最早判断无人驾驶要走To G方向的那批人，因为有巨大的车辆投放与人力成本在前，要实现滴滴的走量模式，必须获得地方政府的补贴与交通部门的扶持。后来蘑菇车联和四川天府新区、江苏无锡梁溪区等政府产业园区高达66亿元的合作，就是走的王劲所提出的这条线。

而后，同属百度美研的周光、佟显乔、衡量也有意离开百度。小马智行与景驰都向其抛去橄榄枝。彭军给出他们一人两个点的股份，王劲给股不明，但三人回复，如果自己创业不成，再考虑加入王劲团队。周、佟、衡三人背景互补，又走多传感器技术路线，比之当时火热的纯视觉路线留有更多冗余空间，很受资本青睐。很快，周、佟、衡创立Roadstar，A轮拿下1.28亿美元融资，第二年就拿下丰田的项目订单，一时成为这一赛道的明星。

已清盘的Roadstar，只有Linkedin上还保留着页面

处于花团锦簇的2016的整个市场，都对自动驾驶的快速实现抱有期望，而小马智行、景驰科技、Roadstar，就在那种烈火烹油的氛围里构成了“中国Robotaxi的三足鼎立之势”。

二、闹剧与沉寂

但是，技术的实现却并没有那么快，一是各种离奇事故频发，二是当时自动驾驶整个产业链不成熟，一台车的成本高达200多万元。3~5年内实现自动驾驶，成为一句空谈。

2019年初，时任Waymo首席执行官约翰·克拉夫奇克公开表示：“自动驾驶汽车可能永远无法在全路况条件下行驶”，为整个2019年的行业“寒冬”定下基调。同时，各大机构研报也逐渐表示：介于技术、商业模式、法规等各方面的不成熟，Robotaxi仍处在“伪概念”阶段，相关公司仍深陷“量产地狱”，无法在短期内实现盈利。

资本的市场冷却了，而伴随着“造梦破碎”的行业低谷，也在这时来临。

Robotaxi固定运营的策略，在初期很容易跑出不错的效果，但时间一长，它没有办法获得大规模泛化所需要的优质数据，同时，Robotaxi长期运营更重要的是非技术能力——服务精神、地区车辆运营及调度能力，甚至包括企业管理。而后者恰恰是技术人认为不那么“性感”，易于忽略、逃避，或情绪代替决策的领域。

2017年12月，即仅景驰科技创立半年后，百度以“侵犯商业机密”的罪名将王劲及景驰告上法庭。在不久之前，景驰获得美国加州路测拍照，且完成了硅谷高峰时段的道路通勤测试，“景驰速度”引人瞩目。从硅谷高调回归后，景驰原打算在广州黄埔设立全球总部，成立国内首个无人车大规模产业化公司，却因诉讼而进程缓慢。同时，在诉讼发起前，百度和无人车核心供应商打招呼，不要与景驰合作，又因BAT当时在投资领域的地位，也从投融资上减少景驰的“粮草”。王劲“无意在媒体上打口水仗”，但经过80多天的明暗较量后，景驰突然发布公告称景驰正式加入百度Apollo开放平台，且王劲已于上月离职，原CTO韩旭接任景驰CEO。后来，景驰更名为文远知行。

当年和王劲打交道的人都说此后王劲身上呈现出一种“悲愤”，“他感觉像是被背叛了一样。要知道，包括韩旭在内，都是被他招来并提拔的，”一开始董事会的口径和王劲一致，韩旭也公开表示“百度的诉讼毫无依据”，但“2018年初，内部就决定把他踢出去，而且还是在他刚谈好了跟某地政府的合作，甚至还在几天前刚借了某人几百万。”

后来，王劲成立中智行，把财务要职、融资都重要事项都掌握在包括他妻子在内的家人手里，整个技术公司开始往中小“家族作坊制”的方向发展。且在景驰事件后，他对人的不信任程度大幅增加，要进入中智行的人签订更严苛的竞业协议。再回过头看王劲离开百度“想把无人驾驶做好的野望”，“拒绝百度本身内部的一些弊端”，却已是“屠龙少年终成恶龙”了。

但站在商业的角度，似乎又很难仅从道德的单一维度去评价景驰当时内部的决策，尽管当时景驰元气受损，为消除负面影响而改名，但文远知行确实作为一个商业组织存活下来了。相似决策的另一面——在决策时因重感情而形成的优柔寡断，却间接推动了同样明星企业Roadstar的清盘。

在敲定技术路线后，Roadstar的佟显乔找到了当时在华兴资本的大学同窗那小川。在2017年1月到2月间，那小川带着佟显乔在北京和上海见了20多家投资机构，逐渐敲定投资意向书，在5月获得了950万美元的天使轮融资。此事被佟显乔铭记于心，认定那小川是值得一生相交的朋友。后那小川又帮助Roadstar拿下丰田的单子。为此，佟把那小川招入公司，给了他3个点的股份，又让他做财务和CFO。

2018年5月，在Roadstar A轮融资的1.28亿美元资金到位后，那小川用此资金购买了理财产品，投资风控方花了3个月时间追回这笔款项。随后，投资人认为那小川这一行为违规，要让那小川离开公司，但佟显乔因此前那小川拉投资和丰田的事认为“不能卸磨杀驴”，力保那小川。投资人认为佟显乔作为一个CEO，解决问题的能力不合格，罢免佟显乔的CEO职位，只保留其董事席位。

“说实话，那小川的作用被他自己夸大了，Roadstar要融资很简单，找个FA，没有他也能搞定。”投资人后来这样说，“给佣金就可以了，没必要给股份，也没必要让他进公司。后来那小川自称自己是联合创始人，单独去见投资人，反而block了很多可能的投资，因为他能力不够，人家觉得Roadstar也一般。”

与这件事同时发生的，还有周光爆料那小川怂恿内部开除衡量，还让衡量签了30多页的空白签名。

衡量早期在美写代码，把Roadstar的原型车在硅谷跑起来，后来一位投资人建议，Roadstar是一家中国自动驾驶企业，也需要在中国进行上路测试。衡量因绿卡原因未回国，周光回国，且因异地办公时差、沟通不便等问题，周光承担了衡量的工作。后来，佟、那认为衡量后期缺少贡献，要把他踢出去，周光提议和衡量互换职位。那小川挪用资金事后，佟显乔下台，衡量自告奋勇担任CEO，但衡也是“柔软、优柔寡断”的性格，无法解决佟、那的遗留问题。

“衡量做CEO以后，佟显乔和那小川招的那些PR、GR、BD的负责人，都是一些我们觉得不是很合适的人，”投资人说，“新CEO上台，要把佟显乔和那小川的补偿退出方案处理好，要把他们当时任人唯亲的那些人开除，这些衡量都没有做到。而且他也没有影响力，很多技术是周光做的，技术的人也向着周光。”

随后，衡量下台，董事会委派投资人进入Roadstar担任运营VP，以保证公司不停摆。但此前的矛盾：佟显乔感到自己派系被周光打了一拳、衡量被捧起却又快速跌下，以及明暗里的一些争斗，最终促使在2018年1月21日，周光带团队在日本时，衡量和佟显乔直接绕过投资人发布“罢免周光”的公告。投资圈与大众震惊。随后投资方对Roadstar清盘，几个创始合伙人相互诉告，Roadstar在这种“闹哄哄、你方唱罢我登场”里快速落幕。

后来，周光带领核心团队另起炉灶，成立元戎启行，取《诗经·小雅》里“元戎十乘，以先启行”的寓意，是挫折后的大军集结、重新出发。元戎启行Pre-A轮拿下5000万美元的融资，其投资方与Roadstar的早期投资方一致，只是这一次，周光可以自己全权做主了。

而在Roadstar与景驰的闹剧后，佟显乔与王劲有一次“再携手”，2019年，佟显乔入职王劲新公司中智行，只是不过2年后，佟又再次离开，昔日关系不错的百度美研与自动驾驶事业部的人，最终在商业的波动里渐行渐远。那小川此后没有消息，衡量进入上汽友道智途担任首席科学家，昔日好友最终分崩、离散。

“虽然现在的成功或失败也只是阶段性的。但你会发现，作为企业领导者，当年的一些举动可能会隐约预示着你现在看到的结果，”一位产业人士这样说， “很多人最终会明白，老老实实做一个公司部门的技术负责人，或是去学校找个教职，可能会更适合自己。”

随后的2019至2022年，自动驾驶第一轮洗牌潮出现，密集发生了很多行业大事件：自动驾驶卡车公司Starsky Robotics宣布破产；自动驾驶公司ZooX被亚马逊以仅其估值1/3的价格收购；Uber将其自动驾驶部门ATG出售给Aurora，关停前，ATG营收4200万美元，但亏损5亿美元；随后，美国自动驾驶公司Argo.ao和德国激光雷达公司Ibeo相继破产；国内则同时传出小马智行裁员和组织架构调整的风声，市场上一片悲观情绪。

但也就是在这样看起来低谷的时期，新进入赛道的玩家更注重商业化，依靠更聪明地切入市场、资源和背景，陆续拿到项目并获得收入；而那些曾经的技术天才们，也开始从L4俯身向下，往L2的方向走量产。

比如那时的一大风口，物流小车。“你可以把它当成商业地产增值的一部分，一个楼盘5万块钱一平，有自动驾驶服务可能变成6万。对地产商来说，就是几个亿的收入，拿出几百万买10台车，是很划算的生意，”一位地产科技创业者这样说。此后，一些“帮政府做好无人车运营”的服务公司也因势而起。

而原有的做L4的企业也开始像L2转型。从技术上来说，它“应该是”一种降维，但真正的转型能见成效，考验的侧重点仍是那些非技术性的东西。“做L4不计成本，堆料可以有效解决很多技术难点，但硬件成本极高，Waymo就是一个典型代表”，但L2的量产业务，面对的是开放场景中有更多未知的Corner Case，对鲁棒性要求极高。周光转型L2时，说，“原来做L4，一万次有一次失误就已经很牛了。但量产里有一个标准，每百万次出现一次失误。这对于demo来说是不敢想象的，对我们价值观冲击很大。”

而也就是在这个过程里，团队的战略意识和组织架构都要被全面更新。“整个团队，从研发体系、商务团队、交付团队乃至考核体系.……都是一次颠覆性的改革，势必会发生旧团队体系与新技术路线不兼容的问题，可能会导致人才流失、内斗等各种风险。”2022年闹得沸沸扬扬的小马智行裁员风险，其中不无这一原因。

市场被自动驾驶极度悲观，更多人抱紧车厂大腿或进入车厂。原百度L3事业部的顾维灏后成为毫末智行的CEO，后者从长城汽车独立出来，与长城深度绑定，一面量产车型，一面依赖长城的工程制造技术进攻末端物流配送的核心力量。原百度自动驾驶事业部的总经理陶吉，则最初瞄准干线物流，创立千挂科技，拿下天使轮融资1.9亿人民币，但一年后，自动驾驶圈大降温，他便拥抱车厂，进入长安汽车担任首席智驾技术官。

迟迟无法商业化落地，让自动驾驶整个行业都沉浸在一种低迷状态里。甚至在2023年3月末，36Kr的一位特约作者还直指文远知行商业化之路坎坷，前路灰暗。

什么适合能看到这昏暗隧道的结束？我们处于2024年末的时间点，知道这个改变的发生不过距那短短半年，但当时身处业内的人，尽管知道趋势大方向在那里，但却无法预测这个时间点会于什么时间到来。

三、自动驾驶之春

2023年8月26日，马斯克在线上开启了一场特斯拉FSD Beta V12的试驾直播。全程由FSD V12控制汽车，运行平稳，对道路上出现的各种情况，甚至减速带都能顺利应对。整个过程中，马斯克只干预了一次，避免FSD V12闯红灯。这场直播画质很渣，但却吸引了全球百万人观看。

在自动驾驶的野望呼唤了那么久之后，马斯克的这一视频重新带给人们希望。如果从2009年Google正式启动无人驾驶项目算起，到那时已经14年，从中国Robotxi的创立算起，也已7年，前行者坎坷入局，在时代变化里打碎曾经单一维度的技术理想，重构遥远未来与在地商用的动态关系。他们转型L2的事情看起来似乎不那么酷，但因为量产的关系，带动了上下产业链的发展，其中包括地平线早入局，瞄准智驾供应链的ADAS解决方案，在时间里积累出先发优势。马斯克的视频发布后，整个国内的智驾产业因企业、产业链、成本等已准备充分，迎来了一波快速发展。

2023年，中美头部厂商华为、特斯拉都发布了以两种不同路线实现的端到端智能驾驶，逐渐摆脱对高精地图的依赖。有媒体将这一年称为“智驾元年”。而到今年，各大整车厂都在入局、布局智能驾驶，无论是国内的新能源车品牌，还是国际品牌，都以或自研或合作的方式为车增加智驾功能；平价智驾车型快速推出，高速NOA智驾车型的价格下探到15万~20万，L2基础智驾功能的车型则下探到10万~15万；同时技术快速迭代，年初热议的还是无图城市NOA，现在则进入到车位到车位阶段。

这是智驾产业的新一轮洗牌期。巨头逐渐显现，马太效应会在接下来2~3年变得极为明显，并逐渐形成一超多强格局。

而也就是这时，早入局的百度系才因多年来的先发优势而重新被大众提及。但这条“智驾百度系”内在的网络，却变得更为稀疏了。

去年10月，周光带着元戎启行的人去拿定点合作。那时国内能做无图的很少，长城汽车不相信他是真无图。周光就做了一个“拖车实验”，用拖车把测试车拉到保定乡下，然后就地开跑，验证能力。长城看到元戎的技术水平与量产落地能力后，和他们确定合作事宜，并落地于蓝山车型。

那也是长城第一次真正的外部合作，此前长城汽车的智驾供应商是从其智驾部门分离出来的毫末智行，但毫末智行的智驾水平和销量难达预期，不足以让长城进入智驾第一梯队，于是才找到了元戎启行。但实际上，毫末智行的CEO顾维灏也来自于百度系，曾是百度L3事业部的总经理。

命运的线交织却又远离，再相撞时也只是轻而易举地拂去，只有时空在某些时刻留下一种呼应。在2018年的3月，周、佟、衡为了获得更高的融资，开始准备在深圳的路测，他们知道这次路测只能胜不能败，身处于国内、国外的三人心里都绷着一口气：要是融资黄了，大家就一起“死”。那种紧张，就像要拿下这第一个定点的前夕，斯巴达大军在对岸遥望，战前最恐怖的时刻，因为完全是等待。只是这次只有周光一人了，一切都过去了。

时间如水，逝者如斯，8年前的百度创业潮，看起来遥远得像上一代的事，而到了现在，新一代“百度人的出走”则更多选择直接进入车厂了。

小鹏汽车的李力耘，或是其中代表。

李力耘2014年加入百度美研，做到无人车行为预测系统和智能决策规划系统的技术负责人后，于2018年进入京东，2019年进入小鹏汽车，在2023年接棒吴新宙，成为小鹏汽车智驾一号位。李力耘的年纪比如王劲、余凯这样的百度老将小一些，进入百度的时间，恰好也是百度创业潮风气的时间，但那时新人普遍不易创业，身处百度里的李力耘其实是以一种旁观的视角见证了自动驾驶早期创业潮的兴起与沉寂，同样意识到了在自动驾驶这个赛道当时落地不易的窘境。这或许也是他的职业生涯在企业之间轮转，而暂时没有选择自己创业的原因。

时代总是变化着，过去人的经验给后来人开路，促使后来人或主动或被动地走向另一条路，而后在持续的变化里，不同的路径呈现出不同的优势。而现在，在这么多年后，智驾终于迎来它的时代。

四、尾声

今年三月，地平线向港交所正式递交招股书，CEO余凯在其朋友圈写下：This is not the end. It is not even the beginning of the end. But it is， perhaps， the end of the beginning.

这句话出自丘吉尔在二战埃尔阿拉曼战役胜利后的演讲，在漫长的作战后，终于能见到曙光，终于能对那遥远、已过经年的开始，说一句，“我迈出了这一步”。这也堪为中国这智驾十年的注脚。

网址：“地小文元”，智驾百度系的恩怨往事 http://c.mxgxt.com/news/view/185800

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